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6、优傲机器人有哪些坐标系？如何使用？
优傲机器人是6关节机器人，所以符合笛卡尔坐标系，并且适用于右手法则。
基座坐标系是以机械臂基座法兰盘中心为原点，法兰盘向上为Z轴正方向，法兰盘出电缆线的方向为Y轴正方向，用右手法则确定X轴正方向；工具坐标系是以工具端法兰盘中心（或TCP）为原点，法兰盘向外方向为Z轴正方向，工具端信号线接头的反向为Y轴正方向，用右手法则确定X轴正方向。
除了以上两个坐标系，优傲机器人可以自定义用户坐标系，在“安装设置”窗口下“特征”选项中用三点法自定义坐标系。在“移动”窗口下，用右上角的“特征”选项可切换坐标系的使用。
优傲机器人6个关节都可以±360°旋转，所以工作空间是在机器人工作范围内的完整的球形空间。但是，要注意机器人在运动到接近于运动范围边界的时候，不能任意指定其姿态。
机械臂基座所在的正上方和正下方的圆柱体空间，要尽可能避免将工具移向圆柱体空间，这样会造成工具运动速度很慢时某个关节却运动过快，从而导致机器人报“保护性停止”。
另外，在空间内某些位置，机器人在直线运动时会产生“奇异点”问题，导致机器人停机，用Movej指令或修改机器人姿态可以避免这个问题。
优傲机器人TCP（工具中心点）速度zui快可以设置为3000毫米/秒，建议在现场运行时在满足节拍的条件下使用大约1000毫米/秒，相对应的加速度适当匹配。加速度太小，在有限的运行距离内速度达不到设定值；加速度太大，会触发机器人“保护性停止”报警。
优傲机器人是协作型机器人，一般不需要安装围栏，所以需要在风险评估的基础上设置安全参数，包括zui大TCP速度；优傲机器人自重较轻，在高速运动并需要快速停止时，对机械臂稳定性有一定影响，所以需要在程序中对机器人运动做优化，如增加stopj()或stopl()这样的脚本指令。
优傲机器人会始终对关节的力和功率进行监控，如速度和加速度设置不是正常范围，机器人将报“保护性停止”错误信息并停机，避免关节电机和减速机出现硬件损伤。
传统工业机器人通常在关节位置有标尺，在备份电池没电或电磁干扰，容易发生零位丢失现象，零位丢失时需要标尺对齐重新标定零位。
而优傲机器人采用电磁和光学双值编码器，机器人断电后可以自动记录关节当前位置；所有出厂的新机器人各个关节零位已经标定好，所有关节备件零位也标定好，所以正常情况下，优傲机器人不需要做零位标定工作。
只有以下情况需要做零位标定（不是因为零位丢失）：
优傲机器人在零位时，各个关节的度数分别是基座关节0°、肩部关节-90°、肘部关节0°、手腕1关节-90°、手腕2关节0°、手腕3关节0°。
对UR5而言，只有肩部关节换基座或肘部关节，手腕1关节换手腕2或手腕3关节时，才需要重新标定零位。
机器视觉系统越来越成为机器人的标准配置，它就像机器人的眼睛，帮助机器人快速找到并识别工件，完成相关工件取放、上下料和检测工作。
视觉系统与机器人的兼容性主要体现在通讯方面，采用ModbusTCP协议或Socket通讯，这两种方式优傲机器人全都支持。
可以与优傲机器人兼容的视觉系统品牌越来越多，其中包括康耐视、基恩士、巴斯勒、Microscan、Sick、Robotiq和国内的知津等。
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